Если гараж сможет выдержать на своей крыше и за счет прочности фундамента вес беседки и людей, которые будут там присутствовать, то почему нет. Можно, беседку строите также, как и на земле и просто не забываете о мерах безопасности, так как вы будете находиться на высоте. Лестницу в беседку можно приставить сбоку или сзади гаража.