Поптобуйте утеплить ворота листовым пенопластом или миниральной ватой. В вашем случае утеплитель плотно подгоняется между трубами с внутренней стороны ворот, а затем поверх утеплителя зашивается любым доступным вам материалом: листовой метал, фанера, OSB плиты, листы пластика. Со щелями совсем просто, попробуйте задуть их обычной монтажной пеной, которой задувают зазоры при установке окон и дверей.